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： 两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究
书目信息 机读格式(MARC)
| ISBN/价格： | 978-7-5650-6502-6:CNY48.00 |
|---|---|
| 作品语种： | chi |
| 出版国别： | CN 340000 |
| 题名责任者项： | 两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究/.钱庆文, 王哲著 |
| 出版发行项： | 合肥:,合肥工业大学出版社:,2024.04 |
| 载体形态项： | 130页:;+图:;+24cm |
| 一般附注： | 黄山学院学术著作出版基金资助 |
| 提要文摘： | 本书针对两轮自平衡车摆机器人的平衡控制问题，提出了基于线性化模型的递归LQR平衡控制算法，递归LQR算法在平衡点附近实现了离散线性化，保证了算法的精确度；针对非线性系统模型提出了自适应模糊算法，此算法直接以非线性系统为被控对象，通过构造模糊系统和自适应律，实现对模型的精确控制；分析了两轮自平衡车摆机器人的运动控制问题，根据该机器人的数学模型，提出了机器人的直行和转向控制策略。 |
| 题名主题： | 移动式机器人 系统建模 |
| 题名主题： | 移动式机器人 机器人控制 |
| 中图分类： | TP242 |
| 个人名称等同： | 钱庆文 著 |
| 个人名称等同： | 王哲 著 |
| 记录来源： | CN YNAU 20241101 |