书目详细信息
： 基于R5DOS模型改进的A-star算法路径规划的研究
书目信息 机读格式(MARC)
| ISBN/价格： | CNY20.00 (估\呈缴)学位论文 |
|---|---|
| 作品语种： | chi |
| 出版国别： | CN 530000 |
| 题名责任者项： | 基于R5DOS模型改进的A-star算法路径规划的研究/.孙晓海著/.杨建平， 李健指导 |
| 出版发行项： | 2023.05.24 |
| 载体形态项： | 40页:;+图表:;+30cm |
| 一般附注： | 大数据学院（信息工程学院）, 学号2021240530 |
| 提要文摘： | 无人机技术在农情监测、检测、植保飞防等方面应用广泛，为农作物的健康成长发挥越来越重要的作用。路径规划对无人机的自主飞行具有重要的意义。嵌入式平台作为无人机的开发平台，具有专用性强、功耗低、体积小等特点。但由于嵌入式平台处理能力、存储空间及计算资源相对有限，使得提高路径规划的性能在无人机嵌入式开发中尤为重要。 由于农业无人机在执行任务时的场景和环境复杂多变，无人机的路径规划算法的合理性就变得十分重要。本文以此为切入点，主要研究无人机路径规划算法，并着重对以下内容进行研究： 1、复杂三维空间下无人机路径规划模型构建。根据无人机的自身结构特性及现实环境地图，建立用于无人机路径规划三维现实环境的模拟数字地图，利用三维地图、节点等模型元素进行实际地图的抽象化，设计地表障碍物及威胁物的评价指标。基于其进行无人机路径规划仿真实验，能够让无人机定位自身位置，感知周围存在的障碍和威胁，自主进行避障安全飞行; 2、基于R5DOS模型改进的A-star算法的无人机三维路径规划。A-star算法是静态路网中求解最短路径的一种有效的全局直接搜索方法，为适应三维环境中的路径规划问题，提出一种基于R5DOS模型改进的A-star算法。将R5DOS空间推理模型用于A-star算法空间位置关系的判断，结合跳点搜索方式，快速寻找全局最优路径，减少A-star算法的搜索节点数。将改进的A-star算法应用于求解无人机三维路径规划问题，与传统的A-star算法相比较，该算法在复杂多变的三维现实环境中能够摆脱局部最优路径，快速寻找全局最优路径，同时在收敛速度和计算复杂度都得到提升。 |
| 并列题名： | Research on Path Planning of A-star Algorithm Based on Improved R5DOS Model eng |
| 题名主题： | A-star算法 路径规划 R5DOS模型 跳点搜索 无人机 学位论文 |
| 中图分类： | TP399-533 |
| 个人名称等同： | 孙晓海 著 |
| 个人名称次要： | 杨建平 指导 |
| 个人名称次要： | 李健 指导 |
| 团体名称等同： | 云南农业大学 授予 |
| 记录来源： | CN YNAUL 20240429 |